［任务描述］

在对ABB工业机器人介绍的基础上，认识ABB工业机器人，了解ABB工业机器人使用过程中注意事项。

［任务知识］

11..介绍ABB机器人

ABB是世界领先的机器人制造商，其总部位于瑞士苏黎世，在苏黎世、斯德哥尔摩和纽约证券交易所上市交易。ABB由两家拥有多年历史的国际性企业——瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在年合并而成。ABB公司的工业机器人累计销量已超过20万台，其产品规格全、产量大，是世界著名的工业机器人制造商和我国工业机器人的主要供应商。工业机器人及关键部件的研发、生产简况如下。年ASEA公司研制出全球首台喷涂机器人，并在挪威投入使用。年ASEA公司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6。年A8B公司研制出了FlexPicker柔性手指和RobotStudio离线编程和仿真软件。年ABB公司在上海成立机器人研发中心，并建成了机器人生产线。年研制出当时全球精度最高、速度最快、质量为25kg的6轴小型工业机器人IRB。年ABB公司最大的工业机器人生产基地和唯一的喷涂机器人生产基地—中国机器人整车喷涂实验中心建成。年ABB公司研制出全球最快码垛机器人IRB。年ABB公司研制出当前全球首台真正意义上可实现人机协作工作台机器人YuMi。22..认识BABB工业机器人

（1）机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点

或坐标系（图1-1-1）

图1-1-1ABB工业机器人的构成

（2）机器人的用途

Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊)，Handing(搬运）Sealing(涂

胶），Panting(喷漆)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

（3）ABB机器人的型号

ABB机器人的型号很多，大多数以“IRB+数字”来命名的，如IRB0、

IRB等。不同的机器人使用方法基本一致，只要掌握其中一种，其他机器

人基本都是一样的。

（4）ABB机器人的主要参数

①承重能力

②运动轴数

③电气连接方式

④运动范围

⑤安装方式

⑥重复定位精度

⑦最大运动速度

（5）ABB机器人的安装环境

①环境温度：5～45℃

②环境湿度：最高90%

③防护等级：IP54，机械设备需干燥环境

④噪音水平：最高70dB(A)

⑤辐射：EMC/EMI屏蔽

⑥级，美国联邦标准e

（6）ABB机器人的编程方式

在线编程

在线编程

离线编程

离线编程

（7）系统软件

ABB_RobotStudio

33.如何用好BABB工业机器人

下面从操作者的角度来介绍一下ABB工业机器人使用中应注意的事项，以

保证工业机器人的优越性得以充分发挥，减少工业机器人因不当操作而损坏。

（1）提高操作人员的综合素质

工业机器人的使用有一定的难度，因为工业机器人是典型的机电一体化产

品，它涉及的知识而较宽，即操作者应具有机、电、液、气等更宽广的工业

知识，因此对操作人员提出的素质要求是很高的。

目前，一个不可忽视的现象是工业机器人的用户越来越多，但工业机器人

利用率还不算高，当然有时是生产任务不饱和，但还有一个更为关键的因素是

工业机器人操作人员素质不够高，碰到一问题时不知如何处理。要求工业机器

人的使用者应具有较高的素质，

能冷静对待问题，头脑清醒，现场判断能力强。具有较扎实的自动化控制技术基础等。一般情况下，新购进工业机器人时，设备提供商会为用户提供技术培训的

机会，时间虽然不长，但针对性很强，用户应予以重视，参加培训的人员应包

括以后的机器人操作者以及维修人员。操作人员综合素质的提高不可能一蹴而

就，要在日后的使用中应不断积累。另外，可以走访一些机器人同类应用的老

用户，他们有很强的实践经验，最有发言权，可请求他们的帮助，让他们为操

作者以及维修人员进行一定的培训，这是短时间内提高操作人员综合素质最有

效的办法。

（2）遵循正确的操作规程

不管什么类型的工业机器人，都有一套自己的操作规程。它既是保证操作

人员安全的重要措施之一，也是保证设备安全、产品质量等的重要措施。使用

者在初次操作机器人时，必须认真地阅读设备提供商提供的使用说明书，按照

操作规程正确操作。机器人在第一次使用或长期未使用时，先慢速手动操作各

轴进行运动，这些对于初学者尤其应引起重视。

（3）尽可能提高机器人的开动率

工业机器人购进后，如果它的开动率不高，不但使用户投入的资金不能起

到再生产的作用，而且很可能因过保修期，设备发生故障需要支付额外的维修

费用。因此在保修期内尽量多发现问题，平常缺少生产任务时，也不能空闲不

用。这不是对设备的爱护，若长期不用，反而可能由于受潮等原因加快电子元

器件的变质或损坏，并出现机械部件的锈蚀问题。如长期不用，使用者要定期

通电，进行空运行1小时左右。正所谓“生命在于运动”，机器也是适用这一

道理的。

4.系统安全及环境保护

由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作

都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

以下的安全守则必须遵守：

万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。

机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。

机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止

运行。

因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以

在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。

在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使

能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操

作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取

下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机

器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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